# Mode Opératoire # SHERPA --- ## Formation SMR - Documentation complète Sherpa : ![Documentation Sherpa](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/document_formation_fr_v3.0.0.pdf) - Diaporama de formation installateur Sherpa : ![PowerPoint Sherpa](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/formation_installation_niveau_1_v6_-_fr.pptx) ## Enseignement Sherpa - Cours Robotique mobile LP-AII 2022 : ![Cours_Robotique_Mobile](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/cours_theo.pptx) - TP robotique mobile Sherpa LP-AII 2022 : ![TP Sherpa](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/tp_sherpa.pdf) ## Création d'une carte - Logiciel MapFabric **Description** La création de la carte est basée sur un enregistrement des données du LIDAR du SHERPA. Afin de de créer la carte, il faut déplacer le robot dans la zone à cartographier. L’enregistrement est un log circulaire, cela signifie que le log ne peut pas dépasser 100Mo. Si le log venait à dépasser cette taille, les données du début serait perdues. 100Mo de log correspondent à environ 10 minutes de parcours. Pour réaliser des cartes plus grandes ou des corrections, il faut donc fusionner plusieurs logs (voir la documentation du SHERPA). *Afin d’avoir une carte la plus précise possible, il faut suivre les conseils suivants :* ``` * Passer deux fois dans chaque allée en venant de deux directions différentes. * Essayer de revenir fréquemment à une position déjà connue du robot afin d’ajouter seulement de petites boucles. * Marcher lentement en particulier devant les positions où le robot doit être précis. * Dans le cas de poteaux de docking, faire en sorte que le robot voit les poteaux depuis toutes les directions. * Si un objet « mobile » est devant un mur essayer de passer derrière l’objet pour que le robot voit le mur. * Le log continu même en cas d’arrêt d’urgence ou de déblocage des freins donc si une position n’est pas atteignable en follow-me, débloquer les freins et pousser le robot jusqu’à la position désirée. ``` L’orientation de la carte dépendra de la position du robot au début du log. Nous conseillons donc de placer le robot parallèlement à un mur afin de faciliter la création de la carte pour avoir une carte "droite" à l’écran. ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/debut_droit.png) ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/sherpa_carte_travers.jpg) **Création de la cartographie du robot avec le logiciel MapFabric (![Logiciel Map Fabric](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/mapfabric.7z)) :** voir la documentation pour plus de détails - Parcourir la zone à cartographier avec le Sherpa **en mode Suiveur**. - Une fois le parcours d’enregistrement terminé, sauvegarder le log sur le disque dur du SHERPA en activant l'option **Save Log** : ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/savelog.png) - Une fois l'enregistrement terminé, exporter le fichier log sur une clé USB en activant l'option **Export Log** : ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/exportlog.png) - Importer les points du Sherpa dans l'application Mapfabric (fichier Log du sherpa) : ![Map Fabric Import log](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/map_fabrique_import.png) ![Map fabric Replay Log](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/replay_log.png) - Rejouer la carte avec l'outil **Replay**. - Nettoyer grossièrement la carte (trig = 70%) en plaçant en polygone entourant toute la carte avec l'outil **ErasePoly** : ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/nettoyage70_.png) - Nettoyer finement la carte en plaçant des polygones à des endroits spécifiques sur la carte à l'aide de l'outil **ErasePoly** : ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/nettoyage100_.png) - Création finale de la carte en appuyant sur le bouton **Release** : ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/releasemp.png) ## Connexion au SHERPA #### Accès wifi au SHERPA - Alimenter le SHERPA - Une fois le SHERPA démarré, se connecter au Wifi // \*\* SherpaB20 \*\* // ou // \*\* SherpaB21 \*\* //. \\* Password : \*\* BalyoNorcan \*\* #### Connexion à l'interface du Sherpa - Se connecter à l'aider d'un navigateur sur l'adresse : **192.168.2.1:8000** - Identifiant : **info@sherpa-mr.com** - Password : **1234** #### IHM à distance - Se connecter à l'aider d'un navigateur sur l'adresse : **192.168.2.1:8888** ## Cartographies prédéfinies #### Cartographie RDC bât. B : Hall B, couloirs GEII+QLIO, Smart-Prod ( AFB), Flextory - Cartographie Geo & txt : ![Carte complète](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/carte_rdc.7z) ![carte_complete.png](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/carte_complete.png) #### Cartographie réduite GEII : Hall B, couloirs GEII+QLIO, Smart-Prod ( AFB) - Cartographie Geo & txt : ![Carte Sherpa GEII](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/carte_geii.7z) #### Cartographie réduite QLIO : Hall B,QLIO, Flextory - Cartographie Geo & txt : ![Carte Sherpa QLIO](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/carte_qlio.7z) ![](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/mapqlio.png) ## Routes #### Avec la cartographie RDC - Mission Hall B : ![Route complète RDC](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/RouteRDC.7z) ## Association SHERPA & Cobot UR5 - Exemple de programme UR : ![Exemple de programme](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/exemple_programme_ur.7z) - Rapport de stage projet sherpa et cobot : ![Rapport de stage](https://wiki.arn-test.noho.st/innovation/smartprod/sherpa/rapport_stage_lpro_smr_stoetzel.pdf) ## Datasheet - Liste des documentations Sherpa [Datasheet](https://seafile.unistra.fr/d/f565a246383d4507bd52/) ## Vidéos {{@7}}